制动防抱死系统（ABS）的控制方式

在各种路况下，ABS的防抱死控制应确保汽车能获得尽可能大的纵向制动力和防侧滑力，并使车轮的制动力矩变化幅度尽可能小。实现理想的防抱死控制有逻辑门限值控制方法、最优化控制方法及滑动模态变结构控制方法等，目前大量采用的是逻辑门限值控制方法。逻辑门限值参数有车轮滑移率、车轮角加速度、滑移率与角加速度结合等几种。
(1)以车轮滑移率为控制参数
ABS电子控制器根据车速传感器和车轮转速传感器的信号计算车轮的滑移率S，以S作为控制制动力大小的依据。当计算得到的滑移率S超出设定值时，ABS电子控制器就输出减小制动力信号，通过制动压力调节器减小制动压力；当滑移率S低于设定值时，ABS电子控制器输出增大制动力信号，制动压力调节器又使制动压力增大。通过这样不断地调整制动压力，使制动车轮不被抱死，并将车轮的滑移率控制在设定的范围内。
(2)以车轮角减、加速度为控制参数
ABS电子控制器主要根据车轮转速传感器的信号计算车轮的角减、加速度，并作为控制制动力的依据。在电子控制器中的控制程序中，事先设定了一个角减速度门限值，作为车轮已被抱死的判断值；另设一个角加速度门限值，作为制动力过小而使车轮转速过高的判断值。制动时，当车轮角减速度达到角减速度门限值时，控制器输出减小制动力信号；当车轮转速升高至角加速度门限值时，控制器则输出增加制动力信号。如此不断地调整制动压力，使车轮不被抱死，处于边滚边滑的状态。

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