ESI 檔案匯入
EtherCAT 是開放性架構的運動控制總線，需透過裝置描述檔ESI 檔案 (EtherCAT
Slave Information) 來定義各從站裝置所支援的功能及相關物件屬性，一般皆以標準的
XML 檔案格式提供。
搭配台達控制器
不需匯入ESI 檔案。
搭配非台達控制器
需要先將從站的ESI 檔匯入至控制器軟體中，以利於該控制器能順利識別並依照
ESI 檔案內的定義來控制各從站裝置。單一ESI 檔案中可同時包含數個不同裝置的描述
資料，台達的A3-E 與B3-E 伺服驅動器共用同一份ESI 檔案。非台達控制器匯入
ESI 檔案方式請參考各家控制器說明。
A3-E 與B3-E 伺服的專用ESI 檔案可由台達官網的下載中心取得：
https://downloadcenter.deltaww.com/zh-TW/DownloadCenter
常見非台達控制器的ESI 檔案存放路徑如下：
Beckhoff TwinCAT
TwinCAT 2：C:\TwinCAT\IO\EtherCAT
TwinCAT 3：C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT
Omron Sysmac Studio
C:\Program Files (x86)\OMRON\Sysmac Studio\IODeviceProfiles\EsiFiles\UserEsiFiles
註：實際路徑依各控制器說明為主，若有變更恕不另行更新。
