西门子模块6ES7277-0AA22-0XA0安装方法
一、简介
立式包装机适用于包装各类粉末、颗粒、片剂以及液体等物体，例如药片，食盐等物品；立式包装机包装过程中通过材料拉伸进给装置进行进给，塑料薄膜经过薄膜圆筒形成筒状，经过热纵封装置封住侧面，同时包装物注入到袋中，横封机构根据色标光电检测装置剪切包装长度和位置。
二、工艺要求
本立式包装机系统适应与各种材料的包装，为了达到这个要求工程要求可选择性的关闭和开启各个功能。为了因为添加和关闭各个功能不影响整个系统的运行，本系统使用周期性来控制，并非使用时间控制。使得这系统在快速运行和低速运行都不用去调节各种附加功能的时间和运行位置。
三、方案
该控制系统使用维控人机界面LEVI700lk，控制器plc使用LX2V-1212MT-A。
本系统通过触摸屏和plc配合，使得该系统能控制很多附加功能的选择性运行，方便的控制各个功能的工作启停整个工作周期的位置。方便的设置包装长度或者追踪色标运行，一次包装包数和一打的包数。
四、程序和操作界面的介绍
1、运行界面：可以显示运行速度和产量
2、功能选择界面：可以选择性运行各个附加功能。
3、参数设置：这个界面可以发现，里面很多参数都不是直接使用时间控制的，这个也是这个系统的好处，因为这个系统会实时计算它的运行周期，把运行周期分成360度来控制一些功能的启停。
4、手动界面：可以手动去控制各个功能的试运行。
5、通过以下程序去测试需要包装的长度，通过色标电眼自动测量长度。
6、通过程序测得系统的运行周期以及把他运算平均为360份。
7、通过选择性的运行和设置启停位置来控制附加功能的运行
五、工程总结
这个工程的亮点就是一直通过计算周期去控制各个功能的启动和停止，不用由于改变材料而导致运行周期加长或缩短而导致全部参数的修改，而且这种控制方法可以使得产量大化、控制方便。
一 四轴联动简易机械手的结构及动作过程
机械手结构如下图所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。
其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360度的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360度的转盘机构能带动机械手
及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。
其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。
步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。
二 控制器件选型
为达到jingque控制的目的，根据市场情况，对各种关键器件选型如下：
1. 步进电机及其驱动器
机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的是北京四通电机技术有限公司的42BYG250C型两相混合式步进电机，步距角为0.9度/1.8度，电流1.5A。M1是横轴电机，带动机械手机构伸、缩；M2是纵轴电机，带动机械手机构上升、下降。所选用的步进电机驱动器是SH-20403型，该驱动器采用10～40V直流供电，H桥双极恒相电流驱动，大3A的8种输出电流可选，大64细分的7种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应较宽的电压范围，用户可根据各自情况在10～40VDC之间选择。一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩，但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器大输出电流值为3A/相(峰值)，通过驱动器面板上六位拨码开关的第5、6、7三位可组合出8种状态，对应8种输出电流，从0.9A到3A以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步、改善半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3三位可组合出不同的状态。
2. 伺服电机及其驱动器
机械手的旋转动作采用松下伺服电机A系列小惯量MSMA5AZA1G，其额定输出50W、100/200V共用，旋转编码器规格为增量式(脉冲数2500p/r、分辨率10000p/r、引出线11线）；有油封，无制动器，轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高2倍，达到500Hz ；定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品V系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全闭环控制功能，可弥补机械的刚性不足，从而实现高速定位，也可通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式，还配有RS-485、RS-232C 通信口，使上位控制器可同时控制多达16个轴。伺服电机驱动器为A系列MSDA5A3A1A，适用于小惯量电动机。
3. 直流电机
可回旋360度的转盘机构有直流无刷电机带动，系统选用的是北京和时利公司生产的57BL1010H1无刷直流电机，其调速范围宽、低速力矩大、运行平稳、低噪音、效率高。无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的BL-0408驱动器，其采用24～48V直流供电，有起停及转向控制、过流、过压及堵转保护，且有故障报警输出、外部模拟量调速、制动快速停机等特点。
4. 旋转编码器
在可回旋360度的转盘机构上，安装有OMRON公司生产的E6A2增量型旋转编码器，
5. PLC的选型
根据系统的设计要求，选用OMRON公司生产的CPM2A小型机。CPM2A在一个小巧的单元内综合有各种性能，包括同步脉冲控制、中断输入、脉冲输出、模拟量设定和时钟功能等。CPM2A的CPU单元又是一个独立单元，能处理广泛的机械控制应用问题，所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产品。完整的通信功能保证了与个人计算机、其它OMRON PC和OMRON可编程终端的通信。这些通信能力使四轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。
三 软件编程
1. 软件流程图
流程图是PLC程序设计的基础。只有设计出流程图，才可能顺利而便捷地编写出梯形图并写出语句表，终完成程序的设计。所以写出流程图非常关键也是程序设计首先要做的任务。依据四轴联动简易机械手的控制要求，绘制流程图如下图所示。
2. 程序部分
由于论文篇幅有限，这里只列出了开始两段程序，供读者参阅，见下图。
四 结束语
四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由PLC控制，不仅能满足机械手的手动、半自动 、自动等操作方式所需的大量按扭、开关、位置检测点的要求，更可通过接口元器件与计算机组成PLC工业局域网，实现网络通信与网络控制。使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。
中空玻璃是一种良好的隔热、隔音、美观适用、并可降低建筑物自重的新型建筑材料，它是用两片（或三片）玻璃，使用高强度高气密性复合粘结剂，将玻璃片与内含干燥剂的铝合金框架粘结，制成的高效能隔音隔热玻璃。中空玻璃多种性能优越于普通双层玻璃，因此得到了的认可，中空玻璃是将两片或多片玻璃以有效支撑均匀隔开并周边粘结密封，使玻璃层间形成有干燥气体空间的玻璃制品。此设备将玻璃的清洗、吹干、铝合金框架粘结融为一体，省去了复杂的中间环节，可大大提高产品质量、提升生产效率。
二、工艺要求
1）检1、检2、导杆、合片、板压传送带分别是两个速度，需根据玻璃在传送带上的位置来改变速度。
2）大风机的启动用延时启停的启动方式，启-停-启-停...，不考虑星三角启动。
3）下一工序有玻璃时，此块玻璃停在当前工序结束处。
4）可加工两种玻璃：普通玻璃和Low-E玻璃。
5）可手动操作各部分动作。
工艺流程：在输入传送带上放置玻璃、片玻璃走到合片处停止、合片后移、第二片玻璃到检2处停止、人工粘贴铝框踩脚踏、导杆下降、达到合片处、合片前移、两片玻璃进入板压机、板压完成后输送出板压机、加工完成。
一、 概述
随着现代计算机和自动化控制技术的高速发展,自动化控制技术在人们的生活当中越来越重要，逐渐代替了原先人工复杂的操作和控制。这个舞台旋转灯光控制设备是集机电一体化控制为一体的自动化控制的设备。实现灯光可任意角度旋转控制，而且操作简单，易学易懂的自动化控制设备。
二、 功能
灯阵中所有灯具的安装初始角度为30�，每只单灯可以实现±150mm的左右调节，其为灯具出射主光轴与水平方向的夹角。灯阵支架具有整排的角度调节功能，所有的灯具要求同步调节，调节范围为10�-50�，调节精度±0.4�，角度旋转速度约为7�/min。要求角度旋转过程中灯阵机械结构不挡光。控制方式为远程控制。总的控制结构如下：
三、 系统组成
整个系统包括三个部分：驱动部分，机械部分，控制部分。
上位控制器控制11套驱动器，11套驱动器分别驱动11台步进电机 11台步进电机分别带动11台行星减速器，减速器后端各带动1台涡轮蜗杆减速器，每台涡轮蜗杆减速器分别带动一根24米长轴具转动的整体运动形式。见下图所示。
驱动部分：采用1台步进电机 1台行星减速器 1台双输出轴涡轮蜗杆减速器驱动1根24米长轴具的驱动方式，鉴于24米轴具具备过大的加工及安装难度，这里将24米长的轴具分成大致相等的两段，每端分别用涡轮蜗杆减速器的一个输出端驱动。见图1所示。
图1 驱动部分关系图
机械部分：采用1台双输出轴涡轮蜗杆减速器两端各 1个膜片式联轴器 1根6米长空心光轴 1个膜片式联轴器 1根6米长空心光轴的连接方式。整体的一根组合轴具的具体形式如图2所示。
图2 单根驱动端整体结构图
控制部分：采用一组集联PLC控制十套驱动装置的控制方式，同时采用人机界面形式，可以实时控制轴的动作及观察轴的状态。轴的末端装有角度编码器，实时测量轴具转过的角度，在人机界面上显示。总体的控制框架如下面框图3。
图3 控制过程框图
总结：月球上没有大气的削弱和保温作用，太阳辐射强，昼夜温差大，地球上难以模拟，这个灯阵就是为了模拟月球上太阳照射的平行光，让登月设备提前感受月球上太阳光的温度和亮度，大面积准直光照模拟是检验测量设备性能的关键之一。整个系统效果良好，操作简便，得到用户好评。