协作机器人专用减速机，柔性协作机器人减速机

日本 HARMONIC谐波减速机 
精密控制领域是本公司的事业核心，通过研究开发追求“总体动作控制"的各基础技术，提供应对客户多种需求的产品。具有轻量、小型、高精度等特点的HD被应用于对可靠性要求极高的工业机器人领域，乃至科学技术的最前线大显身手。

精密控制领域是本公司的事业核心，通过研究开发追求“总体动作控制"的各基础技术，提供应对客户多种需求的产品。

具有轻量、小型、高精度等特点的Harmonic Drive®被应用于对可靠性要求极高的工业机器人领域，并在医疗器械、光学器械、印刷机械、石油钻采等广泛的领域应用，乃至火星探测、天文学等科学技术的最前线大显身手。

Harmonic Drive的特长 

1.减速比高
单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。

2. 齿隙小
Harmonic Drive®不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。

3. 精度高
多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。

4. 零部件少、安装简便
三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。

5. 体积小、重量轻
与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。

6. 转矩容量高
柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。

7. 效率高
轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。

8. 噪音小
轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。

 Harmonic Drive的结构

应用金属弹性力学的Harmonic Drive®仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的Harmonic Drive®独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。

•波发生器
椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。
•柔轮
具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。
•刚轮
刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。

Harmonic Drive工作原理

仅由3件基本部件构成的谐波驱动通过独特的机构实现了精密的运动控制。
CSG系列是CSF系列的升级型，具有更高的性能。
SHF系列的特点是具有大口径中空结构。
将CSF系列的轴向长度缩短成1/2，形成CSD系列。 
谐波驱动与时俱进。

组件型属于直接组合到装置的类型，提升了设计的自由度。
组合型在输出侧内置精密交叉滚子轴承，降低了组合难度和整体成本。

CSF,CSHsuper,CSF-mini,CSF-GH,CSG,SHF,SHG,SHD,CSD系列（参数见样本）