对于全桥两两导通驱动方式下的三相无刷直流电机，正常运行时环球电机在两相导通状态和换相之间来回不断切换。两相导通状态持续时间较长，决定电机稳态转矩的大小，换相时间虽然很短暂，但依然影响着无刷直流电机的性能。理想情况下，电机相电流为方波电流，但实际中，由于定子绕组呈感性，换相电流不能突变，电流有一个渐变的过程，因此相电流偏离方波形状而呈现为梯形状，这会造成换相期间非换相相电流的波动，最终导致转矩的脉动。
东莞电机厂换相转矩脉动是无刷言流电机工作于三相六状杰下固有的问题，从图1可以看出，稳态运行时电机的电磁转矩为Te0，换相时产生了脉动，电机的电磁转矩是一个周期函数。在换相过程中，开通相电流变化率与关断相电流变化率相匹配，非换相相电流变化率为零，非换相相电流幅值保持不变，因此，在此种情况下电机转矩不会发生波动。
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东莞伺服电机丨电机换相引起的转矩脉动分析
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