环球高效电机丨电机特征系数的分析

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在系统辨识阶段，最初对参数进行估计时，初始值的选取是无规律性的，因而自适应控制在过渡过程中参数未收敛时无法应用在实际系统中，因此，东莞电机厂重点研究系统特征模型辨识参数的取值范围。随着输入信号的不同，系统的收敛速度是不相同的，而且建模误差也不相同，其中跟踪正弦输入信号时系统的建模误差最大，跟踪斜坡信号时系统的建模误差最小。特模型的系数辨识过程也随着输入信号不同而不同，收敛速度也有所差异。
本文首先建立了含齿隙的多电机驱动系统的特征模型，并验证了在阶跃、斜坡和正弦三种不同的输入信号下系统的特征模型的准确性。其次分析了建立特征特征模型时特征参数的取值范围，并计算出环球电机驱动系统的闭环稳定情况下的特征系数的取值范围。最后进一步分了影响建模精度的三个因子，即不同的齿隙值、不同的输入信号和不同的采样精度，通过仿真对比实验详细的分析了这三个因子对建模精度以及系统辨识参数收敛速度的影响。
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