环球电机丨基于霍尔位置出现偏差时的位置估算方法

利用估算转子转速以及转子位置的方法基本可以得到准确的转子位置信号，但是由于电机的霍尔传感器在安装时可能会存在一些机械安装偏差，特别是对于极对数比较多的电机来说，在安装时一点细小的位置偏差都有可能导致电角度出现很大的差错。一旦获得的转子位置信号出现差错必然会导致转子转速出现偏差，掩会产生一个错误的转子加速度，而这个加速度将会导致错误的转子位置信号，使得电机在运行过程中产生转矩脉动，转速波动以及噪声等等。因此，东莞电机厂针对在电机霍尔传感器安装不准确的情况下做出一定的改进。
为了削弱电机霍尔元件安装位置对转子位置估算的影响，消除因为错误的霍尔信号导致的电机转子位置估算的波动，本文提出了一种基于最小二乘法的线性差值来对转子位置进行估算。由于从霍尔位置传感器所获得的转子位置信号是一系列的时间和转子位置的离散点，当环球电机匀速运动时，转子位置信号是这一系列离散点的线性插值函数，当转子位置信号出现误差时，通过插值的算法，可以将各个离散点由于霍尔信号造成的位置误差降到最小。
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