东莞环球电机YE3丨循环小增益的多电机同步研究

和速负反馈和差速负反馈在双电机系统中可以运用很好，但是对于三个及以上的多电机系统，其控制结构变得更加复杂，控制效果比较不理想。目前，对于三个及以上多电机系统运用最多的是交叉耦合控制结构，但是随着电机数量变多，会引起控制结构的复杂和补偿律难确定等问题。针对一类电机数量大于三个的多电机系统，基于速度状态反馈，利用最近提出的环形耦合多电机算法和分布式控制中的循环小增益算法，考虑对每个东莞环球电机设置控制律，对多电机的同步问题进行研究，实现多个电机的同步控制。
现在从一个新的角度来考虑同步问题，通过设置各个电机的控制器来解决多电机的同步问题。多电机伺服系统可以看作是一个非线性耦合的系统，由于多个电机相互关联因此也是一个耦合系统，分布式控制在解决耦合非线性的系统上有出色的作用，而小增益是确保耦合系统稳定的重要保证。近年来，循环小增益使得小增益定理的适用范围扩大，将多电机同步问题看做是系统一致性问题，设计一致性来解决这个问题，从而可以尝试运用循环小增益来解决多个电机同步的问题。
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