西门子工业计算机经销中国代理商

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态指示灯变量 说明.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X1(MaxAccelerationExceeded)当同步操作过程中超出为跟随轴组态的最大加速度时，变量设为“TRUE”。.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X2(MaxDecelerationExceeded)当同步操作过程中超出为跟随轴组态的最大减速度时，变量设为“TRUE”。.StatusWord.X21 (Synchronizing) 当同步轴与主值同步后，该值设置为“TRUE” 。.StatusWord.X22 (Synchronous) 当同步轴与引导轴同步，并与引导轴同步移动时，该值设置为“TRUE”。.StatusWord2.X1(DesynchronizingCommand)当同步轴取消同步后，该值设置为“TRUE”。.StatusWord.X24 (PhasingCommand) 如果用于主值偏移的作业处于活动状态（“MC_PhasingAbsolute”、“MC_PhasingRelative”），则该值设置为“TRUE”。.StatusWord2.X3(PhasingCommandWaiting)如果用于主值偏移的作业处于未决状态（“MC_PhasingAbsolute”、“MC_PhasingRelative”），则该值设置为“TRUE”。.StatusWord2.X4 (OffsetCommand) 如果用于从值偏移的作业处于活动状态（“MC_OffsetAbsolute”、“MC_OffsetRelative”），则该值设置为“TRUE”。.StatusWord2.X5 (OffsetCommandWaiting) 如果用于从值偏移的作业处于等待状态（“MC_OffsetAbsolute”、“MC_OffsetRelative”），则该值设置为“TRUE”。.ErrorWord.X14 (SynchronousError) 同步操作期间出错运动控制指令中指定的引导轴未组态为可行的引导轴仿真同步操作 (S7-1500T)当移除接近使能或跟随轴上有四个运动作业时，将触发活动的同步操作关联。通过仿真同步操作，可使同步操作保持有效，而不会取消同步操作关系。可以在仿真中使用运动控制指令“MC_SynchronizedMotionSimulation (页 237-238)”设置激活的同步操作。同步操作仅作用于跟随轴。同步操作中设定值的更改不再在轴上进行考虑，也不再转发给驱动器。向驱动装置输出的设定值仍来自任意激活的跟随轴叠加运动。这也适用于跟随轴上的单轴作业，而同步操作处于仿真模式。说明在仿真中设置具有叠加运动的同步操作如果运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”的叠加运动在跟随轴上处于活动状态或曾处于活动状态，则不要在仿真中设置同步操作。这是因为在结束仿真后，跟随轴跟随引导轴，而位置不会因叠加运动而偏移。这会导致跟随轴上的位置发生设定值跳转。如果使用的是同步操作，请使用运动控制指令“MC_OffsetAbsolute”或“MC_OffsetRelative”移动跟随轴位置。启动仿真要求• 工艺对象已正确组态。• 跟随轴是同步轴。• 对于“同步“状态 (.StatusWord.X22 = TRUE) 下的工艺对象，同步操作处于激活状态。操作步骤要在仿真模式下在跟随轴上设置同步操作，请按以下步骤操作：1. 在“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业的“Slave”参数中，指定同步操作处于活动状态的跟随轴。2. 使引导轴进入静止状态（例如，通过“MC_Halt”作业实现）。3. 通过“Enable”= TRUE 参数，开始对跟随轴上的同步操作进行仿真。此时引导轴必须停止。只要同步操作处于活动状态，就会在运动控制指令中通过参数“InSimulation”= TRUE 和工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X3 (InSimulation)”变量进行指示。同步操作在仿真中保持有效，包括通过单轴作业触发运动或禁用引导轴和/或跟随轴（通过“MC_Power.Enable”= FALSE 或“MC_Stop”作业）的情况，例如通过打开防护门。同步操作处于“同步”状态（“MC_GearIn.InGear”= TRUE，“MC_GearInPos.InSync”= TRUE或“MC_CamIn.InSync”= TRUE，但“.StatusWord.X22”= FALSE）。如果仿真结束时跟随轴的位置不同于仿真开始时的位置，则会触发设定值阶跃变化，这会导致机器损坏。因此，在仿真结束时，请确保跟随轴的设定值与同步操作关系中的设定值相对应。要求• 跟随轴的设定位置与同步关系中的设定值一致。• 该工艺对象已启用（“MC_Power.Enable”= TRUE）。操作步骤要在跟随轴上结束同步操作，请按以下步骤操作：1. 使用“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业的参数“Enable”= FALSE 结束同步操作。同步操作的设定值在跟随轴上直接有效。同步操作完成后，跟随轴不必再次同步。9.1.1 变量：正在对同步操作进行仿真 (S7-1500T)工艺对象的以下变量与仿真相关：状态指示灯变量 说明使用“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业仿真跟随轴上的同步操作FALSE 不仿真.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X3(InSimulation)TRUE 仿真9.2 指定附加主值 (S7-1500T)要从应用叠加同步操作的主值，请使用运动控制指令“MC_LeadingValueAdditive”以及活动主值循环指定跟随轴上的附加主值。附加主值包括位置、速度和加速度。相关概述，请参见“同步操作中指令的操作模式 (页 27)”部分。参数输入使用运动控制指令“MC_LeadingValueAdditive (页 246-247)”的以下参数，可以确定附加主值：• 在“Axis”参数处指定附加主值作用于的跟随轴。• 可使用“Position”参数，定义附加位置值。• 可使用“Velocity”参数，定义附加速度值。• 可使用“Acceleration”参数，定义附加加速度值。使用“MC_LeadingValueAdditive”作业的“Enable”参数 = TRUE，将附加主值设置为有效。附加主值将直接生效，而不受跟随轴的动态限制。可独立于同步操作作业启动“MC_LeadingValueAdditive”作业。跟随轴上只能随时激活一个“MC_LeadingValueAdditive”作业。附加主值指定期间只要“Busy”参数= TRUE，位置、速度和加速度的默认值就有效。对指定值的更改将直接生效，而无需考虑动态限值。活动的附加主值指定显示在工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X4 (LeadingValueAdditiveCommand)”变量中。“MC_LeadingValueAdditive”作业的效果取决于同步操作的状态：同步操作状态 作用对象：未激活或未决 • 同步的起始位置• 跟随轴动态响应同步 • 同步位置• 相位• 跟随轴动态响应同步运动 • 相位• 跟随轴动态响应取消同步 • 跟随轴的停止位置• 相位• 跟随轴动态响应通过主值切换，附加主值仍然保持有效。结束附加主值指定用“MC_LeadingValueAdditive”作业的参数“Enable”= FALSE 结束主值指定后，附加主值就直接失效。9.2.1 变量：附加主值 (S7-1500T)以下工艺对象变量与附加主值相关：状态指示灯变量 说明使用“MC_LeadingValueAdditive”作业实现的附加主值FALSE 附加主值未激活.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X4(LeadingValueAdditiveCommand)TRUE 附加主值有效.StatusSynchronizedMotion.EffectiveLeadingValue.Position同步操作功能的有效主值位置引导轴和本地跟随轴 1 位于 CPU 1 上。引导轴和跟随轴 1 互连到同步操作。引导轴可提供主值来实现跨 PLC 同步操作。主值通过主值报文基于采用 IRT 的 PROFINET IO 传输到 CPU 2。在 CPU 2 上，引导轴代理读取主值。跟随轴 2 与作为引导轴的引导轴代理本地互连。跟随轴 1 和 2 是同步的，并且遵循相同的主值。S7-1500 和 S7-1500T CPU 可以提供主值来实现跨 PLC 同步操作。需要使用 S7-1500T CPU 作为通过主值代理接收主值的 CPU。在固件版本为 V2.8 及更高版本的 CPU 上，如果工艺版本为V5.0 及更高版本，则可以在工艺对象之间执行跨 PLC 同步操作。更多信息有关跨 PLC 同步操作的设置和诊断（包括示例项目）的更多信在主值的处理和传输过程中，在一个 CPU 的引导轴上生成主值与在其它 CPU 的引导轴代理上为跟随轴提供主值之间会产生延迟时间。其它 CPU 的跟随轴会延迟一段时间接收主值。原则上，每个级联的延迟时间为：延迟时间 = 2 x 引导轴代理的 CPU 的应用周期要在引导轴的 CPU 的本地跟随轴与其它 CPU 的跟随轴之间实现同步，而不在引导轴代理处外推主值，可以在本地跟随轴的引导轴处延迟主值。延迟时间可通过这些可组态的延迟时间进行补偿。因此，在上图中，在 CPU 1 的引导轴上设置了延迟时间，将主值输出延迟到本地跟随轴 1上。此外，由于级联中存在 CPU 3，因此在 CPU 2 的虚拟跟随轴上设置了延迟时间。这样一来，所有跟随轴都同时接收相同的主值。在“主值互连”(Leading value interconnections) 下组态跟随轴的过程中，选择条目“延迟”(Delayed) 作为耦合类型，从而延迟本地同步操作的主值。建议：使用虚拟轴作为引导轴。延迟时间可以在互连概述 (页 161)中计算和查看延迟时间。延迟时间的计算中包括引导轴代理和存在的任何级联的应用周期。或者，可以在引导轴和虚拟跟随轴上手动组态延迟时间。通过这种方式，例如，可以考虑特定应用程序的其它要求。根据设置的延迟时间，引导轴代理处的主值将自动内插或外推。自动内插和外推可确保所有跟随轴的同步性。在互连总览中，为每个主值的路径 (页 162)提供主值是内插还是外推的指示。说明跟随值的偏差如果为外推，则发生速度变化时，从值可能会出现偏差。如果为内插，则发生速度变化时，从值不会出现偏差。如果在主值设置中延长了引导轴的延迟时间，则会导致引导轴代理处的外推时间缩短，或者导致引导轴代理处的主值插补时间延长。这样会减小在加速和减速阶段的外推过程中出现的跟随值偏差。如果引导轴代理处的延迟时间延长，则会导致外推时间延长或插补时间缩短。递归互连当所有轴都激活时，引导轴通过递归互连成为其自身主值的跟随轴。在组态期间，递归互连会显示在互连概述中。不能计算递归互连的延迟时间。即使不同的同步组在不同的时间处于活动状态，在互连期间也仍可能会发生递归互连。在运行期间未检测到多个 CPU 的递归互连。不允许在运行期间有效的递归互连。10.2 准备跨 PLC 同步操作 (S7-1500T)对于跨 PLC 同步操作，除了用于引导轴和跟随轴的工艺对象之外，