智能物流机器人 EMC 测试实施规范
（一）测试环境构建
暗室校准
场地衰减：30MHz - 1GHz，偏差≤±4dB
归一化场地衰减（NSA）：符合 CISPR 16 - 1 - 4 要求
背景噪声：30MHz - 1GHz，≤-40dBμV/m
机器人状态配置
电池电量：保持 50% - 70%
负载配置：额定负载的 30%/70%/**** 三档
软件版本：Release 版本 + 最新补丁
（二）数据采集标准
时域数据
采样率：≥100MSa/s（示波器）
存储深度：≥1GSa（关键信号）
频域数据
扫描时间：30MHz - 1GHz，≤10s
分辨率带宽：100kHz（EMI 模式）
视频带宽：300kHz（EMI 模式）
（三）异常判定准则
异常类型 | 判定阈值 | 处理流程 |
导航偏差 | >5mm/m | 重复测试 3 次，确认是否重现 |
通信丢包 | >0.5% | 检查干扰源与通信协议 |
电机失步 | >100 脉冲 / 秒 | 分析驱动电路抗扰能力 |
传感器误触发 | 非指令性数据突变 | 评估信号链抗扰设计 |
三、EMC 测试结果分析矩阵
（一）干扰源定位矩阵
干扰频段 | 可能来源 | 典型案例 | 整改方向 |
20kHz - 100kHz | 电机驱动 PWM 谐波 | 某型号机器人 25kHz 谐波超标 | 优化 IGBT 驱动电路 |
2.4GHz - 2.48GHz | Wi-Fi 模块杂散辐射 | 多机器人通信互扰 | 增加射频滤波 |
3.5GHz - 3.6GHz | 5G 模块谐波 | 基站信号干扰导航 | 强化屏蔽与接地 |
（二）抗扰失效模式库
失效现象 | 干扰类型 | 常见原因 | 解决方案 |
导航漂移 | 辐射抗扰不足 | 激光雷达接收电路敏感器件 | 增加屏蔽罩 |
通信中断 | 传导抗扰不足 | 电源滤波设计缺陷 | 升级 π 型滤波网络 |
电机异常启停 | 静电放电干扰 | 控制电路 ESD 防护不足 | 增加 TVS 管阵列 |
本优化方案通过引入动态工况模拟、高频干扰源精准定位、复杂场景抗扰测试等创新方法，结合智能物流机器人最新技术特点，可有效提升 EMC 测试的工程适用性。方案已整合 GB/T 18387 - 2017、ISO 13766 等最新标准要求，适用于 AGV、AMR 等各类物流机器人的 EMC 评估。如需针对特定型号机器人定制测试方案，可提供详细技术参数后进一步优化。
