焊缝跟踪和偏差控制是实现焊接自动化的关键技术。 在环境信息采集过程中，视觉传感有信息量大、精度高、不与工件接触等优点。，具有良好的应用空间和前景。 根据不同的成像光源，视觉传感器可以分为主动视觉传感器和被动视觉传感器 无源视觉传感器使用摄像机直接获取视觉信息，无需辅助光源，具有抗干扰能力强、系统结构简单、成本低等优点。
弧坑：焊缝在收尾处有明显的缺肉和凹陷。其产生的原因是：1.焊接收弧时操作不当，熄弧时间过短。2. 自动焊时送丝与电源同时切断，没有先停丝再断电。
特种材料焊接熔池小，冷却快，使各种冶金反应难以达到平衡状态，焊缝中化学成分不均匀，且熔池中气体、氧化物等来不及浮出，容易形成气孔、夹渣等缺陷，甚至产生裂纹。