产品特性：
※ 12.1 x 12.1 mm 模块上全性能 AHRS
※ 翻转/俯仰**度（动态）1.0 度
※ 航向**度 2.0 度
※ 对主处理器要求极低
※ 产品全生命周期统一接口
※ 低功率（3.0V 时为 45 mW）
※ 兼容 PLCC28 PCB（12.1 x 12.1 x 2.6 mm）
应用：
※ 小型飞行器
※ 重工业/农业
※ 机器人，行人航位推算
※ 工业级 VR/AR，HMD 和手持设备
说明：
GSA100微姿态测量系统是输出 3D 姿态，3D 角速度，3D 加速度，3D 磁场的模块，视产品配置而定。该模块可用作惯性测量装置（IMU）、垂直参考装置（VRU）和姿势与航向参考系统（AHRS）。该全功能自含式模块可以通过添加有限的硬件组件进行简易设计。文档齐全的行业标准通信协议考虑到数据、频率、输出格式方面的数据消息的自定义。信号完全在板上进行处理，只占用主机很少的资源，非常适合简单MCU 操作环境的应用。主机可以读出 SPI，I2C 或UART的数据。在动态条件下，翻转俯仰准确度达到 1度RMS，偏转**度达到 2度RMS，输出对于任何物体和导航如无人机的控制和稳定性非常稳定。
性能指标：
表 1 系统性能指标
性能指标 | 参数（典型值） | 备注 | |
俯仰/横滚 | 静态 | 0.75deg（RMS） | |
动态 | 1.0deg（RMS） | ||
航向 | 静态/动态磁场基准 | 2.0deg（RMS） | 适合均匀磁场 |
陀螺仪 | 量程 | ±2000°/s | |
非线性 | 0.1% of FS | ||
灵敏度变化 | 0.05% | 过温范围 | |
噪音强度 | 0.01º/s/√Hz | ||
g-敏感度 | 0.001 度/秒/g | ||
运行偏差稳定性 | 10 度/小时 | ||
偏差重复性（1 年） | 0.5 度/秒 | ||
带宽 | 180 Hz | ||
自然频率 | 26kHz | ||
加速度计 | 全量程 | ±16g | 0.5 % of FS |
噪音强度 | 200 μg/√Hz | ||
0 g-输出 | ±2 mg | ||
运行偏差稳定性 | 0.1 mg | ||
带宽 | 180Hz | ||
磁力计 | ±0.8高斯 | ||
非线性 | |||
噪音强度 | 200 μG/√Hz | ||
坐标系：
图 1 JZ-AHRS-1模块的默认传感器固定坐标系