GRB系列教学机器人

实验内容
 机器人的认识
实验内容：了解机器人的机构组成、工作原理；
了解GRB系列教学机器人的性能指标；
熟悉机器人的基本功能及示教运动过程。
 机器人机械系统
实验内容：了解机器人机械系统的组成；
了解机器人机械系统各部分的原理及作用；
掌握机器人单轴运动的方法。
 机器人控制系统
实验内容：了解机器人控制系统的组成；
了解机器人控制系统各部分的原理及作用。
 机器人示教编程与再现控制
实验内容：了解机器人示教与再现的原理；
掌握机器人示教和再现过程的操作方法。
 机器人坐标系的建立
实验内容：了解机器人建立坐标系的意义；
了解机器人坐标系的类型；
掌握用D-H方法建立机器人坐标系的步骤。
 机器人正运动学分析
实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；
掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；
掌握运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学的方法。
 机器人逆运动学分析
实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；
了解机器人工作空间的概念；
掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；
掌握运用齐次变换矩阵求解机器人逆运动学的方法。
 机器人关节运动轨迹规划
实验内容：理解机器人关节坐标运动的概念；
了解机器人关节坐标运动时的轨迹规划方法；
了解基于运动控制器的机器人关节运动的梯形和S形速度曲线的规划过程；
理解机器人相对运动位置模式和运动位置模式的概念。
 机器人PTP(点到点)运动轨迹控制
实验内容：理解机器人PTP(点到点)运动的概念；
了解机器人PTP(点到点)运动的控制方法；
了解机器人实现PTP运动的过程。
 机器人的搬运装配实验
实验内容：了解机器人完成搬运作业的过程；
掌握机器人示教作业的方法。
注：上述实验根据选择的教学机器人的型号不同有所取舍，具体实验内容和步骤参见相应的《机器人实验参考书》
创新性和挑战性
 机器人力矩控制方式研究；
 基于智能控制平台开发各种应用软件轨迹规划算法；
 利用平台提供的视觉接口，挑战视觉伺服系统的研究和开发；
 挑战机器人远程监控和多机器人协调工作等研究项目。