如图3，从惯性坐标系原点引往柔性梁上点变形后的矢径为:
r=rc+ro+po+u
式中，rc——刚体质心关于惯性基的矢径；
r0——刚体质心至浮动基的基点的矢径；
P0——点Kx，>0变形前关于浮动基的矢径；
u——其变形位移矢量。
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东莞南方泵业丨水泵泵轴组件柔性多体动力学方程的推导
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