西门子S7-200授权总经销商 6ES7288-1ST20-0AA1 S7-200 SMART CPU ST20

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如果为轴组中的单轴触发 LMT+/LMT-/STP 信号，或 AXISx_CTRL 指令中的 MOD_EN 参数 关闭，正在运行的轴组直线插补运动将立即停止或减速停止。 •如果 CPU 处于**模式，触发轴组运动之前，需要使用 AXISx_RSEEK/AXISx_LDPOS 为轴 组建立零点位置。 •使用 GRP0_RESET 子例程命令轴组从 ErrorStop 状态 (页 831)转换为准备进行直线插补 运动的状态。 13.5.3.2GRP0_2/3D_MOVELINEAR 子例程 表格 13-50GRP0_2/3D_MOVELINEAR LAD/FBDSTL说明 CALL GRP0_2D_MOVELINEAR、 GRP0_3D_MOVELINEAR GRP0_3D_MOVELINEAR 子例程命令组态为进行直线插补运动的 轴组从 TCP（工具零点）的实际位置运动到目标**位置或相对 位置。 对于组态了 2 个单轴的轴组，CPU 将生成 GRP0_2D_MOVELINEAR 子例程指令。 表格 13-51GRP0_2/3D_MOVELINEAR 子例程的参数 输入/输出数据类 型 操作数说明 ENBOOLI、Q、V、M、SM、S、 T、C、L 启用子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子 例程执行已经完成。 STARTBOOLI、Q、V、M、SM、S、 T、C、L、能流 向 CPU 发送 GRP0_2/3D _MOVELINEAR 命令。 Segment_IDBYTEIB、QB、VB、MB、 SMB、SB、LB、AC、 *VD、*AC、*LD、常数 用户为每个函数块指定的唯一参数，表示规划路径中的相 应线段。 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK827 输入/输出数据类 型 操作数说明 Pos_X、 Pos_Y、 Pos_Z DINT、 REAL ID、QD、VD、MD、 SMD、SD、LD、AC、 *VD、*AC、*LD、常数 为该函数块设置的目标 X/Y/Z 位置参数。根据所选的测量 单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)。只有 3D 直线插补运动存在 Pos_Z 参数。 SpeedDINT、 REAL ID、QD、VD、MD、 SMD、SD、LD、AC、 *VD、*AC、*LD、常数 指定运动的*大复合速度，但不要求必须达到该速度。根 据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单 位数/每秒 (REAL)。 ModeBYTEIB、QB、VB、MB、 SMB、SB、LB、AC、 *VD、*AC、*LD、常数 指定运动模式： •0：**模式 •1：相对模式 Acc_TimeDINTID、QD、VD、MD、 SMD、SD、LD、AC、 *VD、*AC、*LD、常数 指定运动的加速时间 (ms)。 Decel_TimeDINT ID、QD、VD、MD、 SMD、SD、LD、AC、 *VD、*AC、*LD、常数 指定运动的减速时间 (ms)。 Jerk_TimeDINT ID、QD、VD、MD、 SMD、SD、LD、AC、 *VD、*AC、*LD、常数 指定运动的急停时间 (ms)。 BufferModeBYTEIB、QB、VB、MB、 SMB、SB、LB、AC、 *VD、*AC、*LD、常数 定义函数块相对于上一个块的时间顺序。 可选择的 BufferMode： •0：打断模式 •1：缓冲模式 DoneBOOLI、Q、V、M、SM、S、 T、C、L 命令执行已成功完成时，参数启用。 BusyBOOLI、Q、V、M、SM、S、 T、C、L 功能块触发但尚未完成时，参数启用。 ActiveBOOLI、Q、V、M、SM、S、 T、C、L 函数块输出脉冲时，参数启动。 ErrorBYTEIB、QB、VB、MB、 SMB、SB、LB、AC、 *VD、*AC、*LD 指令执行时发生某些错误 (页 841)。 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 828系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 说明 START 参数 使用沿信号作为执行直线插补运动子例程的触发信号，确保同一直线插补运动子例程仅触发 一次。 说明 Acc_Time/Decel_Time/Jerk_Time 参数 在该子例程中组态的时间相关参数适用于轴组直线插补运动，而在运动向导中为每个单轴组 态的时间相关参数不适用于轴组直线插补运动。 轴组中的“完成”(Done)、“激活”(Active) 和“忙”(Busy) 输出状态显示如下： Segment_ID Segment_ID 参数可帮助用户形成具体的运动路径，表示运动路径中的每个对应的线段。使 用 Segment_ID 时，需注意以下提示： • Segment_ID 不表示线段执行顺序。 • Segment_ID 的范围是 0 到 127。 • Segment_ID 在同一程序中的不同运动线性子例程中是可以重复的。 在一些应用场景中，需要编写包含多个子进程的复杂进程。为了显示子进程的执行顺序， 可按数字顺序在子进程指令中命名 Segment_ID。在这种情况下，不同子进程中的 Segment_ID 是可以重复的。 如果 CPU 在程序中缓冲多个 Segment_ID 相同的线段，这些重复的 Segment_ID 会共用 相同的运行状态，即“完成”(Done)、“激活”(Active) 和“忙”(Busy)、“错误”(Error) 状 态。 S7-200 SMART 829 系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 13.5.3.3GRP0_MOVEPATH 子例程 表格 13-52GRP0_MOVEPATH LAD/FBDSTL说明 CALL GRP0_MOVEPATHGRP0_MOVEPATH 子例程命令轴组按照多线段组态中指定的路径 运动。 表格 13-53GRP0_MOVEPATH 子例程的参数 输入/输出数据类 型 操作数说明 ENBOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、 L 启用子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示 子例程执行已经完成。 STARTBOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、 L、能流 向 CPU 发送 GRP0_MOVEPATH 命令。 Path_IDBYTEIB、QB、VB、MB、SMB、 SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD、常数 指定路径 ID。ID 输入编号必须在 0 到 127 之间。否则 子例程会返回错误 DoneBOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、 L 命令执行已成功完成时，参数启用。 BusyBOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、 L 功能块触发但尚未完成时，参数启用。 ActiveBOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、 L 函数块输出脉冲时，参数启动。 ErrorBYTEIB、QB、VB、MB、SMB、 SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD 指令执行时发生某些错误 (页 841)。 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 830系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 输入/输出数据类 型 操作数说明 Err_Segme nt BYTEIB、QB、VB、MB、SMB、 SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD 执行发生执行错误的线段的 ID。 Cur_Segm ent BYTEIB、QB、VB、MB、SMB、 SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD 读取当前执行的线段的 ID 说明 START 参数 使用沿信号作为执行直线插补运动子例程的触发信号，确保同一直线插补运动子例程仅触发 一次。 13.5.3.4GRP0_RESET 子例程 表格 13-54GRP0_MOVEPATH LAD/FBDSTL说明 CALL GRP0_RESETGRP0_RESET 子例程命令轴组从 ErrorStop 状态转换为准备进行 直线插补运动的状态。 表格 13-55GRP0_RESET 子例程的参数 输入/输出数据类 型 操作数说明 EN  启用子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指 示子例程执行已经完成。 STARTBOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、 L、能流 向 CPU 发送 GRP0_RESET 命令。 DoneBOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、L命令执行已成功完成时，参数启用。 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK831 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 输入/输出 数据类 型 Busy 操作数 说明 BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、L 功能块触发但尚未完成时，参数启用。 Error BYTE IB、QB、VB、MB、SMB、SB、 LB、AC、*VD、*AC、*LD 指令执行时发生某些错误 (页 841)。 说明 START 参数 使用沿信号作为执行直线插补运动子例程的触发信号，确保同一直线插补运动子例程仅触发 一次。 轴组处于 ErrorStop 状态 调用 GRP0_RESET 指令不影响其它 FB 实例的输出。只有在轴组处于 ErrorStop 状态时， GRP0_RESET 指令才会生效。如果调用该 FB 时轴组未处于 ErrorStop 状态，该 FB 将提示出 错。以下情况下，轴组停止后，轴组会进入 ErrorStop 状态： • 触发轴组直线插补运动指令（GRP0_2/3D_MOVELINEAR 或 GRP0_MOVEPATH）时使用的 参数无效，例如操作模式无效、速度无效、加速时间无效等。 • 轴组直线插补运动期间出现 LMT+/LMT-/STP 信号。 • 在以下无效条件下触发轴组直线插补运动：– 在**模式下触发轴组直线插补运动，但未设置零点位置。– 超出运动缓冲限值 32 时缓冲轴组直线插补运动。– 运动缓冲队列忙时触发 GRP0_2/3D_MOVELINEAR 指令。 GRP0_MOVEPATH 指令执行时运动缓冲队列忙，同时该路径中部分线段未添加到运动 队列中。– 轴组中有一部分轴未处于就绪状态。– 轴组中至少有一个轴的组态无效。 13.5.4 832 运动轴组示例程序 示例程序显示使用 AXISx_CTRL、AXISx_RSEEK 和 GRP0_3D_MOVELINEAR 子例程执行取放操 作的简单相对运动。该程序需要通过 RP 搜索轴组中的轴，移动距离可采用工程单位或相对 脉冲进行测量。I0.0（启动）打开时，会启动机器。I0.2（轴 X 的 E_Stop）、或 I0.3（轴 Y 的 E_Stop）、或 I0.4（轴 Z 的 E_Stop）打开时，机器将打断所有运动并减速停止。 以下是取放机器夹具的运动路径： S7-200 SMART 系统