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MOD_EN 主要参数务必打开，才可以开启其他运动控制系统子方法向运动轴推送指令。假如 MOD_EN 主要参数关掉，则运动轴将中断开展中的任何命令并实施降速终止。 表明 中断轴组直线插补健身运动 要中断轴组直线插补健身运动，可关掉一切 AXISx_CTRL 子方法的 MOD_EN 主要参数。轴组将沿整体规划 的运动途径降速终止。 AXISx_CTRL 子方法的输出参数给予运动轴的系统状态。当运动轴进行一切一个子方法时，Done 主要参数会打开。 Error 主要参数 (页 802)包括该子方法得到的结果。C_Pos 主要参数表明运动轴的所在位置。依据测量单位，该值是脉冲信号 (DINT) 和工程单位数 (REAL)。 S7-200 SMART 763 系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 开环增益运动控制系统 13.4 应用运动轴 13.4.3.3 C_Speed 主要参数给予运动轴的当前速度。假如组态软件单脉冲的运动轴检测系统，则 C_Speed 为一个 DINT 标值，具体如下每秒钟的单脉冲数量。假如组态软件工程项目组态软件单元检测系统，C_Speed 是一个 REAL 标值，具体如下每秒钟的选定工程项目组态软件模块数量 (REAL)。 C_Dir 主要参数表明电机的现阶段方位： • 数据信号情况 0 = 正方向 • 数据信号情况 1 = 反方向 表明 运动轴仅仅在开关电源打开或接到指令载入组态软件时载入组态软件/曲线图表。 • 应用运动控制系统指导改动组态软件时，AXISx_CTRL 子方法就会自动指令运动轴在每一次 CPU 改为 RUN 方式时载入组态软件/曲线图表。 • 应用健身运动操作面板改动组态软件时，点击“升级组态软件”(Update Configuration) 按键，指令健身运动 轴将载入新组态软件/曲线图表。 • 应用其他方式改动组态软件时，还需要向运动轴传出一个 AXISx_CFG 指令，载入组态软件/曲线图表。否 则，运动轴会正常使用旧组态软件/曲线图表。 AXISx_MAN 子方法 报表 13-8 AXISx_MAN LAD/FBD STL CALL AXISx_MAN, RUN, JOG_P, JOG_N, Speed, Dir, Error, C_Pos, C_Speed, C_Dir 表明 AXISx_MAN 子方法（手动换挡）将运动轴置为手动换挡。 这允 许电动机根据不同速度运作，或沿正方向或负性慢进。   您在同一时间只能开启 RUN、JOG_P 或 JOG_N 键入之一。 764 S7-200 SMART 系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 开环增益运动控制系统 13.4 应用运动轴 报表 13-9 AXISx_MAN 子方法参数值 键入/导出 RUN、JOG_P、 JOG_N Speed 基本数据类型 操作数 BOOL DINT、 REAL I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、会流 ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、 *LD、常量 Dir、C_Dir Error BOOL BYTE C_Pos、C_Speed DINT、 REAL I、Q、V、M、SM、S、T、C、L IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、 *LD 开启 RUN（运作/终止）主要参数会指令运动轴加快至指定速率（Speed 主要参数）与目标（Dir 参 数）。 你可以在电动机运行中变更 Speed 主要参数，但 Dir 主要参数要保持为常量。 禁止使用 RUN 主要参数 会指令运动轴降速，直到电动机终止。开启 JOG_P（启动正方向转动）或 JOG_N（启动反方向转动）主要参数会指令运动轴正方向或反方向点 动。 假如 JOG_P 或 JOG_N 主要参数维持开启时间短于 0.5 秒，则运动轴将采取单脉冲标示挪动 JOG_INCREMENT 中指定间距。 假如 JOG_P 或 JOG_N 主要参数维持开启时间为 0.5 秒或更久， 则运动轴将再次加快至指定 JOG_SPEED。 Speed 主要参数确定开启 RUN 后的速率。 如果你对于单脉冲组态软件运动轴的检测系统，则速度达 DINT 值（脉冲信号/每秒钟）。 如果你对于工程单位组态软件运动轴的检测系统，则速度达 REAL 值（单 个数/每秒钟）。 你可以在电动机运行中变更该主要参数。表明 运动轴也许不会对 Speed 参数小幅度变更作出回应，特别是在组态软件的快速或减速比十分 短且组态软件的*高速度与运行/终止速率间的误差较大时。 Dir 主要参数明确当 RUN 开启时移动方位。 你可以在 RUN 主要参数开启时变更该标值。Error 主要参数 (页 802)包括该子方法得到的结果。C_Pos 主要参数包括运动轴的所在位置。 依据所选择的测量单位，该值是脉冲信号 (DINT) 或工程单 个数 (REAL)。 C_Speed 主要参数包括运动轴的当前速度。 依据所选择的测量单位，该值是脉冲信号/每秒钟 (DINT) 或 工程项目单位数/每秒钟 (REAL)。 S7-200 SMART 765 系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK C_Dir 主要参数表明电机的现阶段方位： •数据信号情况 0 = 正方向 •数据信号情况 1 = 反方向 13.4.3.4AXISx_GOTO 子方法 报表 13-10AXISx_GOTO LAD/FBDSTL表明 CALL AXISx_GOTO, START, Pos, Speed, Mode, Abort, Done, Error, C_Pos, C_Speed AXISx_GOTO 子方法指令健身运动轴转到需要部位。   报表 13-11AXISx_GOTO 子方法参数值 键入/导出基本数据类型操作数 STARTBOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、L、会流 Pos、SpeedDINT、 REAL ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、 *LD、常量 ModeBYTEIB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD、常量 Abort、DoneBOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、L ErrorBYTEIB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD C_Pos、C_SpeedDINT、 REAL ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、 *LD 打开 EN 位会开启此人方法。保证 EN 位维持打开，直到 DONE 位标示子方法实行已完成。 打开 START 主要参数会往运动轴传出 GOTO 指令。对在 START 主要参数打开且运动轴现阶段不忙碌 时实施的每一次扫描仪，该子方法向运动轴推送一个 GOTO 指令。为了保证仅发送了一个 GOTO 指令，请选择边缘检验原素用单脉冲方法打开 START 主要参数。 开环增益运动控制系统 13.4 应用运动轴 S7-200 SMART 766系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 开环增益运动控制系统 13.4 应用运动轴 Pos 主要参数包括一个标值，标示要移动部位（肯定挪动）或要移动间距（相对性挪动）。根 据所选择的测量单位，该值是脉冲信号 (DINT) 和工程单位数 (REAL)。 Speed 主要参数明确该移动*大速度。依据所选择的测量单位，该值是脉冲信号/每秒钟 (DINT) 或工 程单位数/每秒钟 (REAL)。 Mode 主要参数挑选移动种类： • 0：**位置 • 1：位置关系 • 2：单速持续正方向转动 • 3：单速持续反方向转动 当运动轴进行此人方法时，Done 主要参数会打开。 打开 Abort 主要参数会指令运动轴停止执行此命令并降速，直到电动机终止。Error 主要参数 (页 802)包括该子方法得到的结果。C_Pos 主要参数包括运动轴的所在位置。依据测量单位，该值是脉冲信号 (DINT) 和工程单位数 (REAL)。 C_Speed 主要参数包括运动轴的当前速度。依据所选择的测量单位，该值是脉冲信号/每秒钟 (DINT) 或 工程项目单位数/每秒钟 (REAL)。 超驰 S7-200 SMART 后台运行的 AXISx_GOTO 命令可以由其他 AXISx_GOTO 命令超驰。仅如在肯定或相对性方式时， AXISx_GOTO 命令才适用超驰作用。 超驰作用适合于变更后台运行的 AXISx_GOTO 命令速度、位置和方向驾驶模式。开启超驰后， • 假如速率已变更，CPU 将加速或降速，从而达到新目标速率。 • 假如速度方向改成反方向，CPU 将降速至终止，然后沿变更的方位健身运动。 • 超驰里的失效组态软件，将切断现阶段的健身运动。 可以通过下列两种形式开启超驰： • 根据上升沿，重新安装后台运行的 AXISx_GOTO 命令。 • 运作 AXISx_GOTO 命令时，激话另一个 AIXSx_GOTO 命令