不作他选 1756-OB16I 数字模块 通用性强

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力传感器市场有望持续增长，欧美日韩占据主导地位

2.1 力传感器市场规模超过 150亿美元，我国六维力矩传感器市场尚小

根据 Modor Intelligence 数据，2020 年力传感器市场价值为 151.21 亿人民币。根 据 Modor Intelligence 预测，2026 年力传感器市场价值将达到 198.49 亿人民币， 2021-2026 年预测期间的复合年增长率为 4.63%。力传感器已成为工业机器人的 关键特性，使它们能够与任务无关并与人类一起安全地运行。这些传感器改进了 联网嵌入式系统的监控和管理。自动化的采用已经改变了全球格局，因为这些传 感器已成为所有自动化设备的关键，在所有操作中提供准确性和精度。

目前市场上的力传感器产品组合在产品供应方面非常标准化。尽管市场具有满 足大量应用的潜力，但市场参与者的产品非常有限。

数据显示，2022 年中国市场六维力/力矩传感器机器人行业销量 4840 套，同比增 长 62.58%；2022 年中国六维力/力矩传感器机器人行业市场规模 1.56 亿元，同比 增长 54.35%。目前，六维力和力矩传感器市场基数依然偏小，尚未形成明显规 模效应。随着入局者的持续增加，叠加下游细分市场认知的逐年提升以及应用领 域的拓展，六维力和力矩传感器有望进入高速成长期，期间将伴随多技术路线产 品矩阵的完善、产品价格的下降以及国产化率的提升。

2.2 国外企业占据六维力传感器核心市场

多维力矩传感器的技术壁垒较高，美日企业先发优势明显，国内仍处产业早期。因技术壁垒较高，国内可量产的企业较少，美日企业先发优势明显。从代表企业 分布来看，全球六维力/力矩传感器主要分为日韩品牌、欧美品牌和国产品牌三 大阵营。各阵营企业呈现不同的配套特点，日韩地区六维力/力矩传感器厂商主要配套当 地机器人本体厂商，其中，韩国企业 Robotous、Aidin Robotics 主要合作厂商包 括 Doosan Robotics、Neuromeka 和 Rainbow Robotics；日本企业 Sintokogio 和 WACOH-TECH 主要合作厂商包括发那科、电装、三菱、那智越、安川等。

欧美地区六维力/力矩传感器厂商可分为两类：一类是传统的传感器生产商，包 括 ATI、Bota Systems AG、ME-Meßsysteme GmbH、AMTl、Kistler 等；另一类是 全球的机器人末端工具生产商，主要有 SCHUNK、OnRobot、Robotiq 等， 欧美地区厂商合作企业以协作机器人本体厂商为主，主要包括优傲机器人、达明 机器人和欧姆龙等。受益于机器人市场需求催化，中国六维力（矩）传感器市场近年来入局者逐年 增加，但受限于该领域的高技术壁垒，真正具备批量化产品供应能力的厂商依 然偏少。目前，国产六维力/力矩传感器与外资主流传感器在灵敏度、串扰、抗 过载能力及维间耦合误差等方面仍存在差距。近几年，入局六维力/力矩传感器领域的国产相关厂商越来越多，除了宇立仪器（SRI）之外，如坤维科技、鑫精诚、海伯森、蓝点触控、神源生智能、瑞尔特测控等，均已有相关的产品落地并 进入产业化应用。其他厂商如重庆鲁班机器人技术研究院、昊志机电、埃力智能 等，通过自主研发力传感器技术，已经具备六维力/力矩传感器的生产能力，部 分产品型号开始进入下游用户的验证测试阶段。

根据 2022 年销量口径看 ATI、宇立仪器、坤维科技、鑫精诚位于 梯队，各家厂商下游应用的侧重有所差异。ATI 作为全球，经过多年的积累， 应用面相对更广；宇立在工业机器人磨抛行业和汽车碰撞测试行业应用更多；坤维科技在协作机器人、医疗手术机器人、医疗检测机器人和康复机器人域具备明 显优势，同时其产品在航空航天领域具备行业核心竞争力；鑫精诚凭借苹果供应 商的身份已将其产品推入到 3C 行业，同时在机器人行业和医疗行业也有布局。

智研咨询测算，2022 年海外进口抛光打磨机器人产品数量占总装机量比例约为 55.9%，近年来这一比例一直呈下降趋势。国内厂商凭借价格优势，以及研发创 新，正逐渐获得市场话语权。

（1） ATI，ATI 成立于 1985 年，在美洲、欧洲和亚洲等地曾拥有超过 3,700 名员工，2005 年 营业额为 22 亿美元，是一家专门设计与销售适用于个人电脑的显示卡、图形处 理器、芯片组、机顶盒、数字电视、电子游戏机和手提式设备等的无厂半导体公 司。ATI 多轴力/力矩传感器系统测量全部六个力和力矩。系统包括一个传感器，高柔 性屏蔽电缆，智能数据采集系统，Ethernet/DeviceNet连接或 F/T控制器。力/力矩 传感器被广泛的应用与各个工业领域，如产品测试，机器人装配，打磨和抛光等。在研究领域被用于外科手术机器人，仿生机器人，康复机器人，以及神经学等其 他不同的应用中。

（2） ROBOTOUS，ROBOTOUS 是一家位于韩国城南市的机器人技术公司，成立于 2004 年。公 司商业领域含有机器人业务和微泡业务，机器人业务涉及电容式 6轴力/扭矩传感 器、国防部无人搜索车遥控系统、移动机器人平台（自动驾驶）、机器人自动化 系统、智能工厂（制药、口罩工厂等）、其他应用产品开发（ODM、OEM）和 服务。基于创新的 F/T 传感器技术，ROBOTOUS 将成为智能工厂和协作机器人应用的 主要传感器供应商。ROBOTOUS 标准模型阵容将通过增加一个迷你型和两个高 扭矩容量的模型来扩大。F/T 数据分析解决方案将在静力学、人工智能技术、用 户界面的基础上得到加强，使公司的客户能够轻松、快速地使用 F/T 传感器 技术。ROBOTOUS 已经开始与一个协作型机器人制造商合作开发三种类型的关 节扭矩传感器。

公司的 6 轴力扭矩传感器（RFT 系列）提供了jingque的力和扭矩测量。由于是电 容型传感器的特性，RFT 系列是耐用和具性价比的传感器，同时承诺良好的 数据读取能力。与电阻、光学等其他类型的力扭矩传感器相比，非接触式传感结 构具有超乎想象的抗磨损能力，并且与其他类型的传感器不同，不需要任何繁琐 的外部信号放大设备。

世界各地的许多客户一直在自动化和研究应用中广泛使用 ROBOTOUS 的传感器， 例如：医疗、工程、军事、制药等。ROBOTOUS 六轴力矩传感器的设计可与目 前市场上的大多数机器人手臂或其他类型的协作机器人配合使用，无需事先进行 任何修改。公司的传感器不仅适用于制造业，也适用于医疗或康复设备，甚至适 用于无人机行业。

ROBOTOUS 还设立力矩传感器的数据解决方案。RFTDAQ-001 软件包可以直接 和同时对RFT机器人力矩传感器的数据进行汇编和分析。这个数据集被处理后， 可以得到参考数据，用于机器人力矩传感器的现场数据评估。参考数据用于与获 得的数据进行比较，以寻找数据集中的任何异常情况。这对检验或检查制造过程 特别有用，这在 QC/QA 工作中是不可缺少的。

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